tubaf
eng
Learning Continuous Human-Robot Interactions from Human-Human Demonstrations
urn:nbn:de:bsz:105-qucosa-233262
2017-09-21
2018-02-06
born digital
aut
David
Vogt
1986-10-08
male
Plauen
ths
rev
Prof.
Bernhard
Jung
male
male
rev
Prof.
Heni
Ben Amor
male
dgg
TU Bergakademie Freiberg
TU Bergakademie Freiberg, Freiberg
Mathematik und Informatik
Virtuelle Realität und Multimedia
In der vorliegenden Dissertation wurde ein datengetriebenes Verfahren zum maschinellen Lernen von Mensch-Roboter Interaktionen auf Basis von Mensch-Mensch Demonstrationen entwickelt. Während einer Trainingsphase werden Bewegungen zweier Interakteure mittels Motion Capture erfasst und in einem Zwei-Personen Interaktionsmodell gelernt. Zur Laufzeit wird das Modell sowohl zur Erkennung von Bewegungen des menschlichen Interaktionspartners als auch zur Generierung angepasster Roboterbewegungen eingesetzt. Die Leistungsfähigkeit des Ansatzes wird in drei komplexen Anwendungen evaluiert, die jeweils kontinuierliche Bewegungskoordination zwischen Mensch und Roboter erfordern. Das Ergebnis der Dissertation ist ein Lernverfahren, das intuitive, zielgerichtete und sichere Kollaboration mit Robotern ermöglicht.
Mensch-Roboter Interaktion, Imitationslernen, Maschinelles Lernen, Interaktionslernen, MRI, Mensch-Roboter Kollaboration, Virtuelle Realität
Human-Robot Interaction, Imitation Learning, Machine Learning, Interaction Learning, HRI, Human-Robot Collaboration, Virtual Reality
004
Mensch-Maschine-Kommunikation, Roboter, Maschinelles Lernen, Modelllernen, Programmierung durch Vormachen
2018-03-02
Technische Universitaet Bergakademie Freiberg Universitaetsbibliothek 'Georgius Agricola'
2134021-3
prv
Technische Universitaet Bergakademie Freiberg Universitaetsbibliothek 'Georgius Agricola', Freiberg
David Dominic Vogt
contact@david-vogt.com
004915777833096
doctoral_thesis
TUBAF-18-42