tubaf eng Learning Continuous Human-Robot Interactions from Human-Human Demonstrations urn:nbn:de:bsz:105-qucosa-233262 2017-09-21 2018-02-06 born digital aut David Vogt 1986-10-08 male Plauen ths rev Prof. Bernhard Jung male male rev Prof. Heni Ben Amor male dgg TU Bergakademie Freiberg TU Bergakademie Freiberg, Freiberg Mathematik und Informatik Virtuelle Realität und Multimedia In der vorliegenden Dissertation wurde ein datengetriebenes Verfahren zum maschinellen Lernen von Mensch-Roboter Interaktionen auf Basis von Mensch-Mensch Demonstrationen entwickelt. Während einer Trainingsphase werden Bewegungen zweier Interakteure mittels Motion Capture erfasst und in einem Zwei-Personen Interaktionsmodell gelernt. Zur Laufzeit wird das Modell sowohl zur Erkennung von Bewegungen des menschlichen Interaktionspartners als auch zur Generierung angepasster Roboterbewegungen eingesetzt. Die Leistungsfähigkeit des Ansatzes wird in drei komplexen Anwendungen evaluiert, die jeweils kontinuierliche Bewegungskoordination zwischen Mensch und Roboter erfordern. Das Ergebnis der Dissertation ist ein Lernverfahren, das intuitive, zielgerichtete und sichere Kollaboration mit Robotern ermöglicht. Mensch-Roboter Interaktion, Imitationslernen, Maschinelles Lernen, Interaktionslernen, MRI, Mensch-Roboter Kollaboration, Virtuelle Realität Human-Robot Interaction, Imitation Learning, Machine Learning, Interaction Learning, HRI, Human-Robot Collaboration, Virtual Reality 004 Mensch-Maschine-Kommunikation, Roboter, Maschinelles Lernen, Modelllernen, Programmierung durch Vormachen 2018-03-02 Technische Universitaet Bergakademie Freiberg Universitaetsbibliothek 'Georgius Agricola' 2134021-3 prv Technische Universitaet Bergakademie Freiberg Universitaetsbibliothek 'Georgius Agricola', Freiberg David Dominic Vogt contact@david-vogt.com 004915777833096 doctoral_thesis TUBAF-18-42